Tanto as técnicas de ataque, quanto as de defesa, utilizadas no Aikido, derivaram dos movimentos da espada. No período dos Samurais, um Samurai deveria portar duas espadas, uma faca, um leque e uma calça Hakama, tal como um homem ocidental hoje veste um terno com gravata. Dessa forma, independentemente de o Samurai saber manejar habilmente uma espada, portaria as duas espadas e os estilos de Kobudô (os diversos estilos de Bujutsu) foram formados em uma sociedade militar que convivia diariamente com a espada.
As técnicas de segurar os pulsos eram bastante comuns para evitar o saque de uma espada ou para desarmar um oponente.
Filosoficamente, no Aikido não se utilizam falsos ataques, pois a intenção de um aikidoka deve ser sempre sincera e precisa.
O Aikidoka também deve ter em mente que quando está treinando na posição de Uke, ainda está treinando Aikido e deve manter o mesmo espírito e princípios do Aikido o treino todo.
Por essa razão que no Kihon Waza (treino básico) não há imposição de resistência contra o Nage (assim como não há resistência do Nage contra o Uke), não há técnicas de chute (assim como o Nage também não desfere chutes contra o Uke), a não ser que o Shidoin (instrutor) solicite um treino dessa forma (Oyou Waza).
No Aikido a inicitiva do movimento parte do Nage e, portanto, treina-se Kihon Waza com os ataques em início. Assim, deve-se encarar que as técnicas de ataque seriam apenas o começo de um ataque completo e um Uke tentando resistir à defesa contra um katate tori, por exemplo, seria como se o ataque terminasse no agarramento ao pulso, que na verdade seria a inicitiva de um outro ataque, como um atemi ou mesmo um golpe de Nage.
Basicamente todas as técnicas de ataque de pé (Tachi Waza) possuem sua variação com ambos Uke e Nage ajoelhados (Suwari Waza) e com Uke em pé e nage ajoelhado (Hanmi Handachi), além das técnicas com múltiplos Uke (Futari Gake, dois Uke; San Nin Gake, três pessoas; Yon Nin Gake, quatro pessoas,…), técnicas de bukiwaza (armas), que podem ser com ambos munidos de armas (Kumi Tachi e Kumi Jo) ou com apenas o Uke munindo armas (Tachi Dori, Jo Tori e Tanto Dori) e as técnicas mistas, com mais de um ataque combinado.
A palavra Tori tem a variante Dori conforme a palavra precedente e também pode ser escrita com o Kanji (ideograma) Mochi, com um significado mais sutil em relação ao Tori, que teria um tom mais agressivo comparativamente.
Mae Waza (ataques pela frente)
Um dos princípios do Aikido é o Zanshin, o espírito sempre alerta. Dessa forma o Aikidoka tenta sempre manter seus Uke ao alcance de sua visão.
* Shomen Uti - "ataque reto". No Kihon Waza treina-se Shomen Uti, com maai(distância) a meia-distância, deslocando-se em direção ao Nage desferindo-lhe um golpe com a faca da mão, partindo o ataque do topo da cabeça em direção ao topo da testa do Nage. Como variação, pode ser utilizado para descrever qualquer ataque que venha em direção reta ao Nage, tal como o Mae Geri (chute reto).
* Yokomen Uti - "ataque lateral". No Kihon Waza treina-se Yokomen Uti, com maai(distância) a meia-distância, deslocando-se lateralmente ao Nage desferindo-lhe um golpe com a faca da mão, partindo o ataque do topo da cabeça em direção à região parietal do Nage. Como variação, pode ser utilizado para descrever qualquer ataque que venha em direção lateral ao Nage, tal como o Mawashi Geri (chute circular) .
* Ai Hanmi Katate Dori - também chamado de Kosa Dori . Com Maai a média distância, o Uke se desloca em posição de Hanmi (com corpo lateralmente exposto) e segura, com a mão do mesmo lado que o pé à frente, o pulso do nage em posição de saque de espada (mão exposta à frente mais próxima ao pé do lado oposto ou ao centro do corpo).
* Gyaku Hanmi Katate Dori - também chamado simplesmente de Katate Dori . Com Maai a média distância, o Uke se desloca em posição de Hanmi (com corpo lateralmente exposto) e segura, com a mão do mesmo lado que o pé à frente, o pulso do nage em posição de kamae (mão exposta à frente mais próxima ao pé que está à frente).
* Katate Ryote Dori ou Morote Dori - Com Maai a média distância, o Uke se desloca em posição de Hanmi (com corpo lateralmente exposto) e segura, com ambas as mãos, o pulso do nage em posição de kamae (mão exposta à frente mais próxima ao pé que está à frente).
* Ryote Dori - Com Maai a média distância, o Uke se desloca em posição de Hanmi (com corpo lateralmente exposto) e segura os dois pulsos do nage em posição de kamae (mão exposta à frente mais próxima ao pé que está à frente).
* Kata Sode Tori - "Manga proximal do Nage". Também chamado de Oku Sode Tori (quando se referir à parte mais distal da manga do Nage) ou simplesmente de Kata Dori (Ombro do Nage). Com Maai a média distância, o Uke se desloca em posição de Hanmi (com corpo lateralmente exposto) e segura, com a mão do mesmo lado que o pé à frente, a manga do nage em posição de kamae (mão exposta à frente mais próxima ao pé que está à frente).
* Muna Dori - "peito do Nage". Variação do Kata Sode Tori, segurando a gola do Dogi do Nage ao envés da manga. Este ataque é executado pensando-se em um Shime (estrangulamneto) ou em conjunto com o Kata Sode Tori para executar um Nage Waza (técnica de projetar, derrubar).
* Shomen Tsuki - "soco reto", também chamado de Choku Zuki , no sentido de estocada. Com Maai a média distância, o Uke se desloca em posição de Hanmi (com corpo lateralmente exposto) desferindo um soco reto em direção ao ventre do Nage. Uma de suas variações chama-se Men Tsuki, o soco em direção ao rosto e outra chama-se Muna Tsuki, o soco em direção ao peito.
Ushiro Waza (ataques pelas costas)
Embora se treine manter o Uke na linha de visão, no Aikido também se treinam técnicas com os ataques vindos pelas costas para o desenvolvimento da sensibilidade. Em Dojo (local de treino) em que haja espelhos, deve-se treinar sem olhar para eles ou se perde o sentido de se treinar Ushiro Waza.
Os ataques podem ser realizados em I-Dori , com o Nage parado aguardando o golpe vir pelas costas, ou em Awase , quando o Uke tenta completar um ataque pelas costas, mas o Nage se movimenta de forma a não deixar o ataque vir pelas costas.
* Ushiro Katate Tori - "segurar o pulso do nage pelas costas". Também chamado de Ushiro Ryo-katate Dori (segurar ambos os pulsos do nage pelas costas), ou de Ushiro Ryo-Katate-kubi Tori (Te-Kubi seria a palavra mais exata para pulso, enquanto Te seria apenas mão). Com Maai a média distância, o Uke se desloca em posição de Ushiro(com corpo atrás do Nage) e segura os dois pulsos do nage, segurando primeiramnete o pulso mais próximo.
* Ushiro Kata Dori - também Ushiro Ryo-Kata Dori . Com Maai a média distância, o Uke se desloca em posição de Ushiro(com corpo atrás do Nage) e segura as duas mangas do nage, à altura dos ombros, segurando primeiramente a manga do lado mais próximo.
* Ushiro Muna Dori - também Ushiro Katate Muna Dori , Ushiro Kubi Shime e Ushiro Katate Kubi Shime . Com Maai a média distância, o Uke se desloca em posição de Ushiro(com corpo atrás do Nage) e segura um pulso do nage e com o outro ante-braço envolve o pescoço do nage (quando Kubishime) ou faz, com este ante-braço um estrangulamento utilizando a gola da frente do nage (quando Muna Dori), segurando primeiramente o pulso do lado mais próximo.
* Ushiro Eri Tori - Com Maai a média distância, o Uke se desloca em posição de Ushiro(com corpo atrás do Nage) e segura a gola de trás do Nage.
* Ushiro Kakae Dori - "abraçar por trás". Com Maai a média distância, o Uke se desloca em posição de Ushiro(com corpo atrás do Nage) e abraça o uke na altura do tronco, envolvendo também seus braços. A Variação com o abraço direto no tronco, passando por baixo dos braços do Nage chama-se Ushiro Koshi-Kakae Dori